步进电机模糊PID设计

在工业控制中，PID控制是应用最广泛的模拟控制方法，用计算机对其采样进行离散化，可以实现数字PID公式。 本文采用二维模糊控制系统，详解步进电机模糊PID设计,模糊推理输入模糊语言变量为偏差E和偏差变化率EC模糊域为[-3 3],输出为PID的三个变化增量 ,将输入模糊语言变量E .EC和输出模糊语言变量的语言值选为都选为7个，即{负大（NB），负中(NM)，负小(NS)，零(Z)，正小(PS)，正中(PM)，正大(PB)}。 设控量偏差和偏差变化率以及 的基本论域[-0.5 0.5]则可以确定量化因子和步进电机模糊因子

表1 KP模糊规则

表2 KI模糊规则

表3 KD模糊规则

图2 步进电机模糊PID控制SIMULINK仿真模型

模糊控制器具有良好的动态特性,但是静态特性不能获得满意,而PID控制具有较高的稳态静态精度,。把PID控制引入模糊控制器中，大范围误差范围内采用模糊控制，在小范围误差换成PID控制，两者的转换由预先设置的程序控制根据误差范围自动实现。