步进电机驱动程序设计

由于步进电机用到了I/O端口，而在ARM9中操纵端口要用虚拟地址而非实际的物理地址，所以要修改内核代码。

修改文件内核源代码中间的smdk.c，在结构体

static struct map_desc smdk_io_desc] __initdata = {

{ vCS8900_BASE, pCS8900_BASE, 0x00100000, DOMAIN_IO, 0, 1, 0, 0 },

{ vCF_MEM_BASE, pCF_MEM_BASE, 0x01000000, DOMAIN_IO, 0, 1, 0, 0 },

{ vCF_IO_BASE, pCF_IO_BASE, 0x01000000, DOMAIN_IO, 0, 1, 0, 0 },

LAST_DESC

};

中添加一行数组元素{ 0xd3000000, 0x28000000, 0x01000000, DOMAIN_IO, 0, 1, 0, 0 },则步进电机的物理地址0x28000006对应的虚拟地址为0xd3000006，在驱动程序中应对这个地址进行操纵。

定义全局变量num和status用来控制步进电机的速度和方向：

static int num=1;

static enum{off,clockwise,anticlockwise} status=off;

定义步进电机的整步模式正转脉冲表：

unsigned char pulse_table[] =

{

0x05, 0x09, 0x0a, 0x06,

};

定义时钟节拍函数time_tick（）

static void time_tick(unsigned long data)

{

static int i=0;

switch(status)

{

case off: break;

case clockwise:

if(++i==num){

i=0;

if( row == 4 ) row = 0;

(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row++];

}

ttimer.expires=jiffies+1;

add_timer(&ttimer);

break;

case anticlockwise:

if(++i==num){

i=0;

if( row == -1 ) row = 3;

(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row--];

}

ttimer.expires=jiffies+1;

add_timer(&ttimer);

break;

case default: break;

}

}

在time_tick()函数中判定步进电机的状态，是停止、正转还是反转。若是正转，则按正向顺序发送脉冲，并添加定时器ttimer；若是反转，则按反向顺序发送脉冲，并添加定时器ttimer；若是停止则不再发送脉冲，也不再添加定时器。

在stepper_module_init()函数中申请I/O端口，并初始化定时器ttimer:

if(check_region(0x28000006, 1)) //看该I/O端口是否已经被占用

{

printk("The stepper port is used by another module.\n");

return -1;

}

request_region(0x28000006, 1, DEVICE_NAME); //申请该I/O端口

init_timer(&ttimer); //初始化定时器ttimer

ttimer.function=time_tick; //填写定时器处理函数为time_tick（）

编写ioctl函数用来接收应用程序对于步进电机的控制。

int device_ioctl( struct inode *inode, struct file *file, unsigned int ioctl_num,

unsigned long ioctl_param)

{

struct stepper * s;

/* 根据实际程序中的不同需求更改ioctl函数的调用*/

switch (ioctl_num)

{

case IOCTL_SET_MSG:

s = (struct stepper*) ioctl_param;

switch (s->CmdID)

{

case 0: /*开始*/

status=clockwise;

ttimer.expires=jiffies+1; //开启定时器

add_timer(&ttimer);

break;

case 1: status=off; break; /*停止*/

case 2: /*反转*/

if(status==clockwise){ status=anticlockwise; }

if(status==anticlockwise){ status=clockwise; }

break;

case 3: if(num!=1)num--; break; /*加速*/

case 4: num++; break; /*减速*/

}

}

return 0;

};

通过s指针得到stepper结构中的表示命令类型的参数，根据该参数判定命令类型，0是start起动，1是stop停止，2是reverse反向，3是up电机加速，4是down电机减速，通过改变全局变量num和status来控制电机。电机的起动是通过在start分支中起动一个定时器ttimer，然后在定时器处理函数time_tick中发送步进电机脉冲，并重新添加定时器，从而实现步进电机的转动。