PLC(Programmable Logic Controller)是在顺序控制器和微机控制器的基础上发展起来的新型控制器。它的高可靠性,简单直观的编程方式,及越来越完善的功能使得它在产业控制领域中得到了广泛应用。其中,在很多自动控制系统中都是由PLC来控制步进电机,当PLC发送脉冲信号和方向信号时,步进电机的驱动器通过PLC的脉冲输出口接收脉冲信号和方向信号来控制步进电机工作,一个脉冲信号可以使步进电机旋转一个固定角度,那么脉冲数和频率之间一定存在某种关系,步进电机的频率曲线直观的反映了这种关系。在中药自动配药系统的开发与研制中通过PLC控制步进电机的脉冲数,保证了取药小车能正确到达取药位置取药的目的。假如脉冲数和频率设置不当,取药小车不仅运行速度慢,还可能出现抖动、噪音大、加快机器磨损等不良因素,从而影响了整个系统的工作效率,因此对步进电机的频率曲线进行优化是很有必要的。
PLC从结构上分为固定式和组合式(模块式)。固定式PLC包括CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等;模块式PLC包括CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架,各模块可以按照一定规则组合配置。CPU是PLC的控制中枢,由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成。输进模块通过接收和采集信号输进至CPU 处理;输出模块接收由CPU成功处理的信息并控制接触器、数字显示装置等输出设备。此外,PLC的编程装置用来天生用户程序,常用的手持式编程器用来给小型PLC编程,一般由计算机(运行编程软件)充当。国际电工委员会(IEC)于1994年公布了PLC的编程语言标准(IEC113123),该标准定义了5种PLC编程语言:梯形图LAD(Ladder Diagram)、语句表STL(Inst ruction List)、功能块图FBD(Function Block Diagram)、结构文本ST(St ructured Text)、顺序功能图SFC(Sequential Function Chart)。使用编程软件可在屏幕上直接天生和编辑梯形图、顺序功能图等程序,并可实现不同的编程语言的相互转换,程序被编译后下载到PLC的存储器中。PLC采用“顺序扫描、不断循环”的方式进行工作,CPU根据存储器中的用户程序,按指令步序号(或地址号)作周期性循环扫描,在没有中断或跳转指令的情况下,CPU开始按顺序逐条执行程序,进行各信号之间的逻辑运算,最后将结果写进输出过程映像寄存器,信号经输出模块隔离和功率放大后,继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电,从而使外部负载通电工作。