步进电机控制系统设计方案(三)系统软件规划

　　本系统的软件规划拟从两方面打开：1、PWM脉冲的发生规划，2、步进电机的操控方法规划。

　　1、PWM脉冲序列的发生

　　PWM是使用微处置器的数字输出来对模仿电路进行操控的一种非常有用的技能，广泛使用在从丈量、通讯到功率操控与改换的许多领域中。本系统选用DSP发生脉冲序列，DSP28335共12路16位的ePWM，能进行频率和占空比操控。PWM信号频率由时基周期寄存器TBPDR和时基计数器的计数形式决议。初始化程序选用的计数形式为递加计数形式。在递加计数形式下，时基计数器从零开端添加，直到到达周期寄存器值(TBPDR)，然后时基计数器复位到零，再次开端添加。

　　PWM信号周期与频率的核算如下：

　　ePWM的时钟

　　TBCLK=SYSCLKOUT/(HSPCLKDIV×

　　CLKDIV)：(1)

　　Tpwm=(TBPRD+1)*Ttbclk：(2)

　　Fpwm=1/(Tpwm)(3)

　　2、步进电机的操控

本系统规划了手动和主动两种操控方法，手动形式首要运用于对主动化和操控需求不高的场合，经过按键完结电机的步移、加减速、正回转和启停。

主动形式运用于对主动化程度、操控精度需求高的工况。对于试验室项目，本系统选用的操控方法首要为主动形式。上位机上电后即开端检测试验室设备(流量传感器)输出信号，经过与事前设定好的两个阈值A和B(B>A)进行对比，当信号强度为零时电机推进传感器高速循环扫描现场直到信号强度大于阈值A时，系统判别为粗调成功。

此后系统进入微调期间，步进电机进入低速运转形式，传感器低速移动直到信号强度大于或许等于B强度时系统操控电机停止运转。在本系统中对于不一样的工况规划的两个信号阈值为程序规划中的周期寄存器提供了设置根据，因试验室系统对精度需求较高，故周期寄存器设置的初值都较大然后使Fpwm的值较小，电机的转速也相应较低。在本系统中选用EPWM2B端口输出PWM的脉冲，GPIO1操控电机滚动方向，GPIO2操控电机的启停。